AZATHOTH
Robot de sumo con visión y mando propio
- Rol
- Hardware, firmware y panel web
- Periodo
- Jul – oct 2026
- Estado
- Operativo en hardware
AZATHOTH no es un robot para una sola evaluación: es una plataforma de robótica e IoT pensada para crecer. Las prioridades, en orden: que funcione, que sea estable y que el código se entienda.
Baja para verlo por dentro
Por dentro
Chasis
Base con rueda loca y una barra de contención inclinada al frente.
Chasis
Base con rueda loca y una barra de contención inclinada al frente.
Ruedas
Dos ruedas motrices a los costados.
Motores DC
Dos motores verificados en hardware, uno por rueda.
Driver L298N
Controla los motores según los comandos que llegan por ESP-NOW.
ESP32-CAM
El cerebro: cámara OV2640, Access Point, streaming MJPEG y ESP-NOW en un solo firmware.
Baterías 18650
Dos celdas que alimentan todo el robot.
Componentes reales del robot; el modelo es esquemático y la disposición, aproximada.
Fases
- 24 jul 2026
Arquitectura
La lógica vive en la ESP32-CAM; el mando solo envía comandos.
Hecho - 25 jul 2026
Protocolo ACP v0.2 – v0.4
Paquetes con número de secuencia, estado seguro al encender, timeout de 200 ms y parada de emergencia automática.
Hecho - 25 jul 2026
Mando físico
El primer control remoto: una ESP32 DevKit V1 con botones.
Hecho - 26 jul 2026
Primer arranque y AZATHOTH OS
Cámara, Access Point y ESP-NOW conviviendo en un solo firmware, con un panel web tipo HUD y telemetría real: señal, pérdida de paquetes y FPS.
Hecho - 3 oct 2026
Mando en ESP32-C3 SuperMini
Código adaptado a RISC-V y botones en pines seguros. El enlace funcionó a la primera.
Hecho - 12 oct 2026
Firmware sin cámara
AZATHOTH_NO_CAM: una versión ligera sin cámara ni servidor web.
Hecho - Siguiente
Listo para torneos
Pintura, coberturas laterales y traseras, y un modo autónomo.
Planificado
Con qué está hecho
Robot
- ESP32-CAM AI Thinker
- Cámara OV2640
- Driver L298N
- 2 motores DC
- 2 baterías 18650
Mando
- ESP32-C3 SuperMini
- 4 botones físicos
Firmware
- C++ (Arduino)
- ESP-NOW
- Protocolo ACP
- Streaming MJPEG
Panel
- AZATHOTH OS v1.3
- Telemetría en vivo
Lo que aprendí
- La seguridad va primero: el robot arranca detenido y se frena solo si pierde el enlace.
- Con WiFi en modo AP+STA, el streaming y ESP-NOW conviven sin caídas.
- Girar físicamente el módulo de la cámara fue más simple y estable que corregir la imagen por software.
Lo que viene: Terminar la carrocería y sumar un modo autónomo para competir.